江苏特种作业主从控制机器人系统 浙江凯富博科科技供应

主从控制和力反馈的相关。为克服传统外骨骼力反馈数据驱动与外骨骼机构分离(导致结构臃肿);使用时必须和操作者手指指节固连(影响力觉临场感);不能直接测量指尖交互力(影响力觉临场感)的缺点。浙江凯富博科科技有限公司研制了一模块化、多传感器、高集成度的新型力反馈数据系统,该力反馈数据系统是基于平行四边形关节和钢丝绳耦合传动机构,能够围绕机械臂的包络运动，江苏特种作业主从控制机器人系统，江苏特种作业主从控制机器人系统,模拟试验并记录相关运动轨迹，***在弯曲和伸展方向上实现指尖力反馈，江苏特种作业主从控制机器人系统。凯富博科成立以来，致力于研发主从控制机器人，始终重视产品品质。江苏特种作业主从控制机器人系统

凯富博科成立以来始终把产品品质放在***位，从研发到生产，从零件到装配，每一道工序都保证设备的质量，高度集成化的产品级液压驱动机械臂，采用高保真力反馈和主从控制技术，确保高精度作业动作，执行精细操作；**度和高密闭性设计，确保液压油无泄露，高度集成化设计，以超高标准要求为准绳，确保产品在恶劣环境下正常工作。公司生产的主从控制机器人系统已成功应用于电力带电作业、深海工程作业、深海科考、核废料处理、核设施破拆退役、应急救援、排爆等领域。2021年9月由凯富博科牵头制定了浙江团体标准T/ZZB2181—2021《“6+1”轴主从控制液压机械臂系统》，该标准的实施对于液压机械臂行业发展具有**作用；有利于促进技术水平的进步，提高产品的质量，并且为行业对标提供了技术依据，具有重要的意义。浙江小型主从控制机器人生产厂家为了进一步促进主从式机器人系统的应用，就需要认真掌握系统各方面的要点，采取有效的策略做好系统的控制。

浙江省**科技工业协会副会长秘书长徐孝义一行到我公司参观调研，金义新区管委会领导与公司主要领导陪同。本次调研参观了我公司的生产车间及展厅，对我公司生产环境及先进的技术表示肯定，对公司主要产品“Mercury水星”6+1轴主从控制液压机械臂、“Uranus天王星”6+1轴主从控制液压机械臂、“Jupiter木星”5轴大力手液压机械臂等进行了了解和咨询，对产品的技术创新给与了高度评价。凯富会继续以“让机器人完成急难险重的工作”为使命，致力于通过技术和产品的研发，为特种作业提供一份安全保障，让我们服务的群体生活得更好。

Mercury水星液压机械臂是一款高度集成化的产品级液压驱动机械臂，采用高保真力反馈和主从控制技术，确保高精度作业动作，执行精细操作；**度和高密闭性设计，确保液压无泄漏，并在水下3000米可靠运行；高度集成化设计，以**级为标准，确保产品在恶劣环境下正常工作。两款主从控制同构助手MiniMaster和StandardMaster。用户可根据不同的应用场景选择不同类型的主手，与液压机械臂6自由度同构设计，操作更直观，临场感更好，双手可同时操作双臂进行协同作业，完成更为复杂作业任务；在操作空间允许情况可用StandardMaster进行单手灵活操作。同时配备主从控制软件中/英文操作系统，采用工业级高亮触摸屏，在室外强光下正常使用。控制系统是机械臂的操控中心，控制驱动系统驱使执行系统按预定动作完成任务。

迄今，绝大多数主从操作机器人的主手和从手的结构是相同的或者近似相同的，在医疗机器人领域也是如此。例如，美国NASA实验室的眼科手术机器人，日本东京大学研制的遥操作显微血管缝合机器人，均采用主从同构的结构形式。这种结构的优点是主从运动直观性强，运动控制简单，操作简单;但是，主从同构机器人的设计要同时兼顾主手和从手双方的特点，不能充分满足各自的需要。然而，在系统中引入计算机之后，主从同构机器人的这种不能满足各自需要的束缚就可以摆脱了。此时，主手和从手的设计可以分别按照各自的功能和特殊的要求来考虑，设计为结构上异构，而实际的操作控制可以达到同构效果的主从形式。主从控制机器人的原理是什么？江苏核工业主从控制机器人供应商

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主从控制，即建立主手和从手之间的映射关系，并根据此映射关系设计相应的控制方法实现主手对从手的完全控制。对于主从控制的研究主要集中于几个方面:一是主手和从手装置的配置，即结构组成，如果主手和从手之间的结构具有较高的相似度，则为同构配置;如果主手和从手装置的结构不同，关节及运动关系存在较大差异，则为异构形式;二是对主从映射方式的研究，根据主从手的结构配置来制定相应的映射方式，分别增量映射和***映射，前者是将主手的各自由度的变化量转换为从手的控制量实现控制，后者是实现从手对主手的各自由度的***位置跟踪;三是根据建立好的映射方式，通过设计相应的控制方法或策略来实现主从控制，以实现主手对从手的精确控制和完全控制。江苏特种作业主从控制机器人系统

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